changed the serial protocol and cleaned up the code, fixed a bug in the timer (PWM got inverted sometimes)
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Lucas Pleß
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37031ed445
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c66c8a0def
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@ -12,113 +12,77 @@
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#define POWER_MAX 400
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#define SERVO_STEPS 125
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#define BUFSIZE 32
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#define BUFSIZE 10
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volatile uint16_t syscounter = 0;
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// values send over uart from powerboard
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typedef struct {
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uint16_t voltage_gen;
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uint16_t voltage_reg;
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uint16_t current_gen;
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struct {
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uint8_t loadsw : 1;
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uint8_t gensw : 1;
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uint8_t batsw : 1;
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};
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} PWR_DATA;
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static PWR_DATA pd;
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volatile uint16_t power;
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uint8_t data_count = 0;
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char data_in[BUFSIZE];
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void reset_input_buffer(void) {
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data_count = 0;
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memset(data_in, 0, BUFSIZE);
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}
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static void update_servo_position() {
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uint32_t power;
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power = ( (pd.voltage_gen / 100) * (pd.current_gen / 100) ) / 100;
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set_servo(power & 0xffff);
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}
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static void timer_init(void) {
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// CTC Mode for Timer 1 (16Bit) with prescale of 64
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TCCR1B |= _BV(WGM12) | _BV(CS11) | _BV(CS10);
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OCR1A = 2250; // set Servo to max. position
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TIMSK |= _BV(OCIE1A); // enable timer interrupt
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||||
TCCR1A |= (1<<COM1A0); // toggle OCR1A on overflow
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||||
TCCR1A |= _BV(COM1A0); // toggle OCR1A on overflow
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// CTC Mode for Timer 0 (8Bit) with prescale of 1024
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TCCR0B |= _BV(CS02) | _BV(CS00); // prescaler
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TCCR0A |= _BV(WGM01); // CTC mode
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TIMSK |= _BV(OCIE0A); // enable timer interrupt
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OCR0A = 78; // gives us ~100ms interval
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}
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static void ports_init(void) {
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DDRB |= _BV(PB3);
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}
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static void process_command(char *command) {
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if(command[0] == 'A') {
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// command must be in the following format:
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// A$voltage_gen,$voltage_reg,$current_gen,loadsw,batsw,gensw\n
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// examples:
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// A24500,13400,12000,1,1,1B
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||||
// A19900,11000,15000,1,1,1B
|
||||
// A20000,12300,10000,1,1,1B
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char *token;
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||||
uint8_t tokencounter = 0;
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token = strtok(command, ",");
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while( token ) {
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switch(tokencounter) {
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case 0:
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// skip the A in front of the number
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pd.voltage_gen = atoi(++token);
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break;
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case 1:
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pd.voltage_reg = atoi(token);
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break;
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case 2:
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pd.current_gen = atoi(token);
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||||
break;
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||||
case 3:
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||||
if(atoi(token) == 1) pd.loadsw = 1;
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||||
else pd.loadsw = 0;
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break;
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||||
case 4:
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||||
if(atoi(token) == 1) pd.batsw = 1;
|
||||
else pd.batsw = 0;
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||||
break;
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||||
case 5:
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||||
if(atoi(token) == 1) pd.gensw = 1;
|
||||
else pd.gensw = 0;
|
||||
break;
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||||
}
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||||
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||||
tokencounter++;
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||||
token = strtok(NULL, ",");
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||||
}
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||||
update_servo_position();
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||||
}
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||||
}
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static void work_uart() {
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uint16_t c = uart_getc();
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if ( !(c & UART_NO_DATA) ) {
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||||
data_in[data_count] = (c & 0xff);
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||||
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||||
if (data_in[data_count] == 'B') {
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||||
process_command(data_in);
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||||
reset_input_buffer();
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||||
}
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||||
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||||
data_count++;
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||||
char cur = c & 0xff;
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||||
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||||
data_in[data_count] = cur;
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||||
//uart_print_uint8(cur);
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||||
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||||
data_count++;
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||||
if(data_count >= BUFSIZE) { // buffer overflow
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||||
reset_input_buffer();
|
||||
}
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||||
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||||
#ifdef DEBUG
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||||
for(uint8_t i=0;i<BUFSIZE;i++) {
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||||
uart_print_uint8(data_in[i]);
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||||
uart_putc('\r');
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||||
uart_putc('\n');
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||||
}
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||||
uart_puts_P(" -- \r\n");
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||||
#endif
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||||
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||||
if (cur == '\n' && data_count > 1) { // \n
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||||
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||||
power = atol(data_in);
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||||
if(power > POWER_MAX) power = POWER_MAX;
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||||
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||||
#ifdef DEBUG
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||||
uart_puts_P("power = ");
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||||
uart_print_uint16(power);
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||||
uart_puts_P("\r\n");
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||||
|
||||
#endif
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||||
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||||
set_servo(power);
|
||||
|
||||
reset_input_buffer();
|
||||
}
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||||
}
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||||
}
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@ -129,34 +93,40 @@ static void work_uart() {
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*/
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||||
void set_servo(uint16_t display) {
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||||
if( display < 1 ) display = POWER_MIN;
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||||
if( display > POWER_MAX ) display = POWER_MAX;
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||||
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||||
display = POWER_MAX-display; // invert the value / servo
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||||
display = POWER_MAX-display; // invert the value / servo
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||||
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||||
display = display * 10; // *10 otherwise we need float
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||||
display = display / ( (POWER_MAX*10) / SERVO_STEPS );
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||||
display = display / ((POWER_MAX * 10) / SERVO_STEPS);
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||||
display = display + SERVO_STEPS;
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||||
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||||
#ifdef DEBUG
|
||||
uart_puts_P("display = ");
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||||
uart_print_uint16(display);
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||||
uart_puts_P("\r\n");
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||||
#endif
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||||
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||||
//cli(); // read and write atomic
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||||
TIMSK &= ~_BV(OCIE1A);
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||||
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||||
if( display < 125 ) display = 125; // just make sure, the timer
|
||||
if( display < 125 ) display = 125; // just make sure, the timer
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||||
if( display > 250 ) display = 250; // is never out ouf 20ms grid
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||||
OCR1A = 2500-display;
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||||
TIMSK |= _BV(OCIE1A);
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||||
// check if timer is currently in the small pulse, then sleep here 2ms
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||||
// and do again
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||||
if(OCR1A < 2250) {
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||||
_delay_ms(2);
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||||
}
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||||
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||||
cli(); // read and write atomic
|
||||
OCR1A = 2500-display;
|
||||
sei();
|
||||
}
|
||||
|
||||
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||||
/**
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||||
* \brief the method moves the servo one complete cycle
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||||
*/
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||||
void demo_display(void) {
|
||||
static void demo_display(void) {
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||||
set_servo(0);
|
||||
wait(100);
|
||||
set_servo(400);
|
||||
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@ -179,12 +149,17 @@ int main(void) {
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|||
while(1) {
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||||
work_uart();
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||||
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||||
if((syscounter % 25) == 0) { // about every 500ms
|
||||
if(syscounter >= 100) {
|
||||
reset_input_buffer();
|
||||
uart_putc('a'); // send a to receive values from master box
|
||||
syscounter = 0;
|
||||
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||||
#ifdef DEBUG
|
||||
uart_puts_P("OCR1A = ");
|
||||
uart_print_uint16(OCR1A);
|
||||
uart_puts_P("\r\n");
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
syscounter %= 1000;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return(0);
|
||||
|
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@ -195,10 +170,11 @@ int main(void) {
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|||
* the system clock varies a bit, but this does not matter
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||||
*/
|
||||
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
|
||||
syscounter++;
|
||||
OCR1A = 2500-OCR1A; // Das Servosignal wird aus der Differenz von
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||||
// Periodenlänge (2500*0,008ms=20ms) und letztem
|
||||
// Vergleichswert (OCR1A) gebildet
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||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
ISR(TIMER0_COMPA_vect) {
|
||||
syscounter++;
|
||||
}
|
||||
|
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@ -47,5 +47,10 @@ void uart_print_uint16(uint16_t x) {
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|||
uart_putc(48 + (x % 100 / 10 ));
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||||
uart_putc(48 + (x % 10));
|
||||
}
|
||||
void uart_print_uint8(uint8_t x) {
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||||
uart_putc(48 + (x % 1000 / 100 ));
|
||||
uart_putc(48 + (x % 100 / 10 ));
|
||||
uart_putc(48 + (x % 10));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
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|||
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@ -6,30 +6,32 @@ import time
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||||
ser = serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 38400)
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||||
voltage = 20000
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||||
current = 0
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||||
power = 0
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||||
incdec = 0
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while 1:
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tdata = ser.read()
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||||
time.sleep(1)
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data_left = ser.inWaiting()
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||||
tdata += ser.read(data_left)
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||||
out = "A%05d,12300,%05d,1,1,1B" % (voltage, current)
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print out
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ser.write(out)
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if incdec == 0:
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||||
current = current + 1000
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||||
if tdata == 'a':
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print power
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||||
ser.write(str(power) + '\n')
|
||||
#ser.write('100\n')
|
||||
ser.flush()
|
||||
|
||||
if incdec == 0:
|
||||
power = power + 10
|
||||
else:
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||||
power = power - 10
|
||||
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||||
if power > 400:
|
||||
power = 400
|
||||
incdec = 1
|
||||
|
||||
if power < 0:
|
||||
power = 0
|
||||
incdec = 0
|
||||
else:
|
||||
current = current - 1000
|
||||
|
||||
if current > 20000:
|
||||
current = 20000
|
||||
incdec = 1
|
||||
|
||||
if current < 0:
|
||||
current = 0
|
||||
incdec = 0
|
||||
|
||||
data_left = ser.inWaiting()
|
||||
tdata += ser.read(data_left)
|
||||
print tdata
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